日本の戦後潜水艦のザクッとした系譜です。クラス内の艦名には言及していません。日本の艦名の命名規則は高度で素人には煩雑すぎます。それは、艦名の使い回しがあって､さらに艦番号も同じものを使うことがあるようだからです。欧米のように世代番号（II世など）は使いません。さらに､初代おやしお型とのちのおやしお型のように艦級名まで再利用し始めると、もう区別がつかないです。さすがに艦級名をダブらせるのはおやしおで思い知ったようで制限をかけたそうです。
　基本的には「艦級名＋艦名」で区別できるそうです。艦級名おやしおだけが特例的になってると考えて良さそうです。たぶん、、、

　艦形は、船舶形、マッコウクジラ形、涙滴形、葉巻形、と進化しています。水上航行重視の船舶形、水中抵抗に配慮した流線型のマッコウクジラ形、水中抵抗重視の涙滴形、水中抵抗重視で機能重視の葉巻形、となります。

型名 同型艦数 艦種 就役開始年 退役完了年 (最終艦) 基準排水量（大きさ）　備考

くろしお (SS-501) 1隻 1955年 1973年 1825トン
　アメリカからの貸与艦で、オリジナル ガトー級の貸与艦（旧米Mingo）。日本で独自の改修が行われて系海軍GUPPY改修艦相当の性能を取得した。戦後潜水艦隊の基礎を築く。戦後の潜水艦乗員の育成と運用の基礎を確立しました。

初代おやしお (SS-511) 1隻 中型潜水艦 1960年 1976年 1150トン
　戦後初の国産潜水艦。日本の技術再興の第一歩。技術試験のため、コスト重視の小型艦にするか中型艦にするか議論の末，大きいほうが作りやすいとして中型艦となる。ただし、戦前の技術をベースとして高速艦形の伊201をならいました。

はやしお型 2隻 小型潜水艦 1962年 1984年 750トン/790トン
　初代おやしおのデータを基に建造された自衛艦の対潜訓練用の小型潜水艦。艦体は初代おやしおを踏襲し、機械工学的な技術改善と、操船等のシステムインテグレーションを開発しました。艦形は涙滴型というよりは、ドイツUボートXXI型に近いものでした。

あさしお型 4隻 涙滴型潜水艦 1964年 1986年 1650トン
　1600トンクラスのおおしおを挟んで，技術検討と実証を背景に日本が本格的な潜水艦設計を始めた艦級。まだ試作的な艦級と言えます。外洋での安全を考えて大型化を採用しました。米海軍に倣った涙滴型船体を採用、はやしお型の知見から、水中高速性に優れる涙滴型船体を本格的に導入したとあるが、外見はなおXXI型に近いようです。主機関の遠隔操作、自動操縦化などが実現しています。

うずしお型 7隻 涙滴型潜水艦 1971年 1999年 1850トン
　世界初のセイル潜舵を採用。本格的涙滴型採用によって水中での旋回性能と静粛性を向上。以降、この基本設計が継承されます。魚雷発射管は左右に先端からやや後退した位置に配置､単軸推進を採用しました。艦首形状をソナーに合わせて決定､静粛性とソナー性能の向上も図りました。生産的にも量産化への配慮した設計へ改善しました。可潜艦から完全な潜水艦へと踏み出した艦級です。

ゆうしお型 10隻 涙滴型潜水艦 1980年 2008年 2200トン
　涙滴型を完成させた艦。潜水深度と静粛性が大幅に向上。鉄のくじら館に展示保存。

はるしお型 7隻 涙滴型潜水艦 1990年 2017年 2450トン
　潜水艦自動操縦装置の導入など自動化を推進。曳航式ソナーの装備。

おやしお型 11隻 葉巻型潜水艦 1998年 運用中 2750トン
　葉巻型船体を採用し、静粛性が飛躍的に向上。魚雷発射口は先端部中心やや上方に集中配置されました。高性能ソナー搭載。現在、一部が練習潜水艦に転用。

そうりゅう型 12隻 葉巻型潜水艦 2009年 運用中 2900トン
　スターリング機関（AIP：非大気依存推進）を搭載し、潜航可能時間を大幅に（倍増）延長。海自潜水艦の現行主力。

たいげい型 4隻 (予定1隻含む) 葉巻型潜水艦 2022年 運用中 3000トン
　最新型なので詳細は不明。より高性能なリチウムイオン電池を搭載し、長期間潜航能力と水中高速性を実現した最新鋭の潜水艦。司令室の潜望鏡を廃止しディスプレイ化したり、システムの改善も進化しているようです。


https://www.mod.go.jp/atla/research/dts2012/R2-2p.pdf